行星齒輪諧波減速機(jī)傳動比大，力矩就比其它減速機(jī)構(gòu)小，行星齒輪減速機(jī)自鎖角大止退性差不適合啟動用。
機(jī)器人行星齒輪減速機(jī)主要傳動結(jié)構(gòu)為:行星輪,太陽輪,外齒圈。
在行星減速機(jī)中裝入建議的型號和數(shù)值的潤滑脂。行星減速機(jī)采用潤滑油潤滑。對于豎直安裝的行星減速機(jī)，鑒于潤滑油可能不能保證最上面的軸承的可靠潤滑，因此采用另外的潤滑措施。
在運(yùn)行以前，在機(jī)器人減速機(jī)行星減速機(jī)中注入適量的潤滑油，潤滑油的粘性根據(jù)以下列表選擇。行星減速機(jī)通常裝備有注油孔和放油塞。因而在訂購行星減速機(jī)的時(shí)候必須指定安裝位置。下表列出了一般應(yīng)用中建議采用的潤滑油的牌子和型號。
機(jī)器人減速機(jī)知識：機(jī)器人減速機(jī)行星減速機(jī)結(jié)構(gòu)與性能
行星減速機(jī)由一級螺旋傘齒輪和一級漸開線行星齒輪傳動組成，具有功率分流和動軸線的運(yùn)動特點(diǎn)，與普通平行軸減速機(jī)相比較，主要優(yōu)點(diǎn)為體積小、重量輕、傳動功率大、噪音低、效率高、傳動平穩(wěn)、可靠性高等。
行星減速機(jī)輸入級主要為一對德國克林貝爾格延伸外擺線螺旋傘齒輪組成；漸開線行星齒輪傳動部分主要由太陽輪（1個(gè)）、行星輪（3個(gè)）、內(nèi)齒輪（1個(gè)）等組成，工作時(shí)太陽輪浮動，以便使其輪齒同時(shí)和三個(gè)行星輪均勻接觸；行星輪安裝在行星架上，在繞自身軸線傳動的同時(shí)，也隨行星架一齊轉(zhuǎn)動，內(nèi)齒輪安裝在殼體中固定不動。在兩級齒輪傳動之間設(shè)置了齒輪聯(lián)軸器，其作用是連接兩級齒輪之間的傳動，該齒輪聯(lián)軸器也隨行星級中的太陽輪一起浮動。
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